1六環(huán)的結構。
　　六環(huán)的結構。行星齒輪減速機又稱為行星減速機，伺服減速機。在減速機家族中，行星減速機以其體積小，傳動效率高，減速范圍廣，精度高等諸多優(yōu)點，而被廣泛應用于伺服電機、步進電機、直流電機等傳動系統(tǒng)中。其作用就是在保證精密傳動的前提下，主要被用來降低轉速增大扭矩和降低負載/電機的轉動慣量比。它主要由2個高速軸，4個薄內(nèi)齒輪環(huán)板，2個厚內(nèi)齒輪環(huán)板（其厚度為薄內(nèi)齒輪環(huán)板的2倍），輸出軸和機箱等組成。2個高速軸的兩端均通過(tōng guò)軸承支撐（sustain）在機箱上，其上中部則裝有相位對應相同的6個偏心輪。其中，4個為薄偏心輪，2個為厚偏心輪。前3個和后3個偏心輪分別組成一組。在每一組中，兩側的薄偏心輪的偏向相同，并和中間的厚偏心輪的偏向互成180.但2組偏心輪的偏向則彼此對應相差一個相同角度（盡可能（maybe)取為90）。這些薄，厚偏心輪分別和薄，厚內(nèi)齒輪環(huán)板相對應，并通過軸承安裝在內(nèi)齒輪環(huán)板的2個平行孔內(nèi)。輸出軸系統(tǒng)(system)主要由2個外齒輪（亦稱為太陽輪）和輸出軸組成。外齒輪和輸出軸通過漸開線花鍵連接，輸出軸通過兩端的軸承安裝在機箱上。
　　2六環(huán)越過死點的原理。
　　無論是三環(huán)還是六環(huán)，其單個環(huán)板的機構是完全相同的。從機構的組成看，它是一個平行四邊形連桿機構和一個內(nèi)嚙合齒輪（Gear）機構的組合。這種機構在一般情況下是可以順利運轉的，但當曲柄和連桿共線時，機構會處于死點狀態(tài)。
　　為使機構能順利越過死點，三環(huán)采用相位彼此相差120的3塊環(huán)板協(xié)同工作的辦法來實現(xiàn)，當一組環(huán)板機構處于死點狀態(tài)時，另2組環(huán)板機構中連桿機構的角均為60.對于六環(huán)，因在同一組環(huán)板中，厚，薄環(huán)板的運動相位差為180，故3個環(huán)板機構的角在每一瞬時都是相同的。如有其一處于死點狀態(tài)，則另2個環(huán)板機構也處于死點狀態(tài)。但是，因另一組環(huán)板偏心輪的偏向與之對應相差一個等于或接近于90的相同角度，故當前一個組環(huán)板機構處于死點位置時，后一組環(huán)板的機構角均等于90或接近于90，處于或接近于傳力的最佳狀態(tài)。這樣，利用平行四邊形機構附加連桿的工作原理，2組環(huán)板協(xié)同工作，可使六環(huán)的各環(huán)板機構順利越過死點。
　　3六環(huán)的特點分析(Analyse)。
　　根據(jù)六環(huán)的結構，與三環(huán)比較，經(jīng)分析可知它具有如下一些特性：1）可以適當提高輸入軸的轉速由于在每一組環(huán)板中，厚，薄環(huán)板的運動相位差為180，且厚環(huán)板的厚度為薄環(huán)板的2倍，故它們在每一瞬時產(chǎn)生的慣性（inertia)力都大小相等，方向相反，彼此抵消（由于作用相反而互相消除），理論上實現(xiàn)了機構的完全平衡，可以有效地降低（reduce)的振動和噪聲，因而可以適當提高輸入軸的轉速。齒輪減速機是我國廣泛運用在華東地區(qū)、華東地區(qū)、用于塔引入式起重機機械的回轉機構，廣泛應用于冶金、礦山、起重、運輸、水泥、建筑、化工、紡織、印染、制藥等領域。
　　2）可以傳遞（transmission)更大的功率（指物體在單位時間內(nèi)所做的功的多少）六環(huán)的環(huán)板數(shù)比三環(huán)多，而且理論上實現(xiàn)了機構的完全平衡，每個環(huán)板的厚度也可適當增大，因而具有更好的功率分流效果，可以傳遞更大的功率。
　　3）設計更加容易實踐表明，用簡單的類比法設計三環(huán)時，其轉臂軸承的承載能力往往偏小，導致(cause)轉臂軸承溫升過高。硬齒面齒輪減速機傳動的效率是所有傳動式中效率最高的一種，其效率比蝸桿傳動要高的多。齒輪減速機的效率主要由齒輪及軸承的摩擦決定。這就需要對三環(huán)轉臂軸承受力和壽命進行計算。但三環(huán)轉臂軸承的載荷計算是一個非常復雜的問題(Emerson)。而且由于各個零件的制造偏差具有各種各樣的組合狀態(tài)，現(xiàn)有的各種轉臂軸承的受力計算公式推導的前提條件難以與之吻合，有些參數(shù)(parameter)（比如剛度）的值也難以合理選取，因此三環(huán)轉臂軸承的受力計算一直是困擾人們的一大難題。六環(huán)的環(huán)板和轉臂軸承較多。如果采用類比法來設計，在傳遞相同功率的情況(Condition)下，其轉臂軸承的內(nèi)孔直徑不會小于三環(huán)轉臂軸承的內(nèi)孔直徑，故其轉臂軸承的壽命會有明顯的提高。因此，用類比法設計六環(huán)的轉臂軸承是可行的，一般不用作轉臂軸承的受力計算。
　　4）制造，安裝更加方便對于三環(huán)，在許多場合下（如在齒數(shù)差為1時）必須調(diào)整環(huán)板內(nèi)齒輪的相對相位差才能滿足安裝條件，這就需將內(nèi)齒板按一定的要求將中心線錯位安裝在一起進行插齒加工。而對于六環(huán)，因其本質是雙二環(huán)，只要將外齒輪的齒數(shù)取為偶數(shù)（even)，則對于各種齒數(shù)差情況(Condition)都可將所有內(nèi)齒板的中心線重合安裝在一起進行插齒加工。這樣既可節(jié)省輔助工時，又易于保證制造精度（精確度）。
　　六環(huán)理論上實現(xiàn)了機構（organization)的完全平衡，環(huán)板數(shù)量多，且每個環(huán)板的厚度也可適當增大，故在傳遞相同功率（指物體在單位時間內(nèi)所做的功的多少）的情況下，其齒輪的模數(shù)和的軸距均較小，這樣不僅可使的橫向尺寸變得更加緊湊，而且在插齒機上插制環(huán)板上的內(nèi)齒輪也方便得多。由于六環(huán)每一組環(huán)板有內(nèi)齒輪和一個外齒輪嚙合，外齒輪與輸出軸采用漸開線花鍵配合，這種結構既可獲得較好的均載效果，提高了的品質（Character)，也使其制造，安裝變得更加容易。
　　5）各軸受力更加合理由于每一組環(huán)板都是對稱布置的，3個內(nèi)齒輪對外齒輪的徑向作用力的合力為0，達到了彼此抵消。若不計軸上零件重力作用，輸出軸僅受扭矩的作用，這就最大限度地降低（reduce)了輸出軸兩端支撐軸承(bearing)的載荷。3個內(nèi)齒板對高速軸的徑向作用力的合力也為0，在每組內(nèi)齒板對應的軸段內(nèi)已達到了彼此抵消。因此，盡管高速軸兩端支撐軸承間的距離有所增大，但其高速軸的剛度并未因此而降低，兩端支撐軸承的載荷也達到了最小。
　　4結語。
　　六環(huán)的主要缺點是環(huán)板數(shù)目及所需的軸承(bearing)數(shù)目偏多。但和最常見的多級NGW型行星以及星輪相比較，筆者認為這些數(shù)目還是可以接受的。而且六環(huán)在設計，制造，安裝上獲得了相當大的便利，其總的生產(chǎn)成本并不一定會比三環(huán)更高。六環(huán)適于各種工況，特別在高速，重載場合下更能顯示出其獨特（釋義:特有的、特別的)的優(yōu)越性?？梢灶A見，六環(huán)必將會在工業(yè)中獲得廣泛(extensive)應用。