三片齒輪（Gear）減速機(jī)(Retarder)傳動(dòng)是日本最著名的住友重機(jī)工業(yè)株式會(huì)社的產(chǎn)品(Product)。傳統(tǒng)的齒輪減速機(jī)傳動(dòng)均采用兩片擺線輪，而 FA 傳動(dòng)則采用了三片擺線輪的新結(jié)構(gòu)。增加一片擺線輪不僅提高了傳動(dòng)功率（指物體在單位時(shí)間內(nèi)所做的功的多少），而且增加了一個(gè)轉(zhuǎn)臂軸承，動(dòng)平衡特性得到改善，設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)新穎(Novel)，實(shí)用性強(qiáng)。 
三片傳動(dòng)是日本最著名的住友重機(jī)工業(yè)株式會(huì)社的產(chǎn)品(Product)。齒輪減速機(jī)是我國廣泛運(yùn)用在華東地區(qū)、華東地區(qū)、用于塔引入式起重機(jī)機(jī)械的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，廣泛應(yīng)用于冶金、礦山、起重、運(yùn)輸、水泥、建筑、化工、紡織、印染、制藥等領(lǐng)域。齒輪減速電機(jī)1、R系列同軸式斜齒輪減速機(jī)結(jié)合國際技術(shù)要求制造，具有很高的科技含量2、節(jié)省空間，可靠耐用，承受過載能力高，功率可達(dá)132KW; 3、能耗低，性能優(yōu)越，減速機(jī)效率高達(dá)95%以上；4、振動(dòng)小，噪音低，節(jié)能高；5、選用優(yōu)質(zhì)鍛鋼材料，鋼性鑄鐵箱體，齒輪表面經(jīng)過高頻熱處理；6、經(jīng)過精密加工，確保軸平行度和定位軸承要求，形成斜齒輪傳動(dòng)總成的減速機(jī)配置了各種類電機(jī)，組合成機(jī)電一體化，完全保證了產(chǎn)品使用質(zhì)量特性。傳統(tǒng)的齒輪（Gear）減速機(jī)傳動(dòng)均采用兩片擺線輪，而 FA 傳動(dòng)則采用了三片擺線輪的新結(jié)構(gòu)。增加一片擺線輪不僅提高了傳動(dòng)功率（指物體在單位時(shí)間內(nèi)所做的功的多少），而且增加了一個(gè)轉(zhuǎn)臂軸承(bearing)，動(dòng)平衡特性得到改善，設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)新穎，實(shí)用性強(qiáng)。
擺線球齒(鋼球)減速器[39~42](圖 1.7)是將針輪改為鋼球齒輪，兩擺線輪改為擺線溝槽（gōucáo)，鋼球與溝槽兩邊都接觸，以鋼球?yàn)榻轶w實(shí)現(xiàn)兩輪齒廓的嚙合。該傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是傳動(dòng)為滾動(dòng)摩擦。雙擺線鋼球減速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)（organization)依靠鋼球滾動(dòng)傳遞運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)擺線盤可以施加一定的壓力，滾動(dòng)體與滾道始終保持接觸，從而處于無間隙運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。隨著傳動(dòng)比的增大，鋼球數(shù)也增多，因而增大速比后鋼球直徑會(huì)變得很小，使加工困難。這種傳動(dòng)的傳動(dòng)比范圍(fàn wéi)為 1／5－／50，主要用于小型機(jī)器人和傳力較小的精密傳動(dòng)。
TWINSPIN 減速機(jī)(Retarder)(圖 1.8)是由斯洛伐克的一家公司推出，為目前較為先進(jìn)的精密(precise)擺線減速器。行星齒輪減速機(jī)相對(duì)其他減速機(jī),行星減速機(jī)具有高剛性,高精度(單級(jí)可做到1分以內(nèi)),高傳動(dòng)效率(單級(jí)在97%-98%),高的 扭矩/體積比,終身免維護(hù)等特點(diǎn)。TWINSPIN 減速機(jī)的主要特怔是采用中空轉(zhuǎn)子（rotor）式輸出，兩端支撐采用交錯(cuò)滾子式軸承因而又稱之為軸承減速機(jī)。徑向排列的圓柱滾子用于傳遞徑向力，另一組與之交錯(cuò)成 90 度，并且相對(duì)于回轉(zhuǎn)中心成放射狀的滾子承受軸向力，因而這種軸承式減速機(jī)能同時(shí)承受非常大的徑向力與軸向力。輸出機(jī)構(gòu)為兩邊各有一個(gè)十字萬向節(jié)，每個(gè)十字萬向節(jié)構(gòu)成為：在擺線輪一端加工有滑槽，與十字滑板構(gòu)成滑動(dòng)副，十字滑板的另一端與輸出又叫法蘭凸緣盤或突緣上加工的滑槽形成滑動(dòng)副，并在滑動(dòng)副中加入滾子成為滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副，提高使用的時(shí)長及傳動(dòng)效率(efficiency)。
綜上所述，RV 減速機(jī)和 TWINSPIN 傳動(dòng)均采用雙支撐（sustain），將兩片擺線輪安裝于兩端軸承(bearing)支撐的中空轉(zhuǎn)子中。RV 傳動(dòng)的輸出仍采用銷軸輸出，但形狀為一扇形，TWINSPIN 則采用十字滑板式輸出機(jī)構(gòu)（organization)。采用雙支撐中空轉(zhuǎn)子式設(shè)計(jì)是上述兩種傳動(dòng)的共同特性，具有設(shè)計(jì)緊湊，剛性大的優(yōu)點(diǎn)。RV 減速機(jī)傳動(dòng)采用漸開線行星傳動(dòng)加擺線傳動(dòng)組合的形式來提高傳動(dòng)比，但需采用高精度（精確度）的加工工藝及保證措施來消除傳動(dòng)間隙或使傳動(dòng)間隙最小。Dojen 減速器則采用了另一種方法，每個(gè)針齒與套均采用錐形(taper)孔配合，單獨(dú)通過(tōng guò)螺栓(組成:頭部和螺桿組成)緊固達(dá)到消除間隙的目的。擺線球齒(鋼球)傳動(dòng)引入滾動(dòng)體較為成功地提高了傳動(dòng)效率(efficiency)。為了節(jié)省(spare)安裝空間，機(jī)器人用擺線減速器大多采用機(jī)芯形式，有時(shí)需外加軸承保證傳動(dòng)，外形大都為短圓柱，軸向尺寸很小，安裝界面友好，能非常方便地與行星齒輪（Gear）減速機(jī)等連接。